第21章 自动上料、装卡机器人（2 / 2）

最终两人定下计划，现在就上传花絮视频，先发酵几天，下周开始第一次直播，

第二天，P站准时打来的视频分成，有好几千块。

虽然钱不多，但也足够两人下一步要实施的计划了。于是，钱一到账，杜子非就立马登入剁手网，按着秦冲购物车的收藏，逐个购买外购件。

两天后，外购件陆续到货，秦冲也开始了机床的第二次改造。

这一次改造的目的就是提高两台机床的自动化水平，增加自动上下料和自动装卡等功能。

本来秦冲迫于经济原因，打算一步一步改造，比如先增加自动夹紧功能，等经济宽裕了再增加其他功能。

但视频的火爆程度已经远超他当时的预期，如今已经算得上资金充裕。

因此，为了方便，秦冲早就推翻之前的的计划，取而代之的是智能自动上下料装卡机器人。

秦中设计的这个机器人，从三维模型图纸上看，那外观就简直没法看。

机器人的底盘是个四轮平板车，平板车由几组减速电机驱动四个麦克纳姆轮。

麦克纳姆轮，就是那种在轮缘上斜向分布着许多滚子的轮子，通过不同的转动方向可以实现横向滑移、原地转向等功能。

这种轮子市场上价格也不算太高，因此秦冲直接采购二手报废的，通过维修改造，四个称重三百公斤的轮子也不过花了不到一千块。

底盘上面被秦冲焊上了一个高一米五、长宽各半米的铁皮电控柜，前边还焊接这一个装工件的托盘。为了增加其强度，秦冲还特意在柜内安装了后壁方管作为骨架支撑。

电控柜的两端各安装这一个多轴机械手，用来模仿人手实现上下料和工件装卡，机械手虽然结构很复杂，但是却没有体现出一丝机械的美感，反而好像有一种浓浓的山寨气息扑面而来。

电控柜的顶端安装着两个可以三百六十度旋转的二手监控摄像头，这就是机器人的眼睛。

虽然机器人的外观十分简陋，但其技术含量却一点都不低。

首先两只机械手就是秦冲精心设计的，与市场上大部分工业机械手不同。

普通机械手大都采用刚性传动，比如说伺服减速电机驱动性齿轮、钢性连杆等机构，实现每个臂的摆动，这样的设计优点就是定位精准，结构简单。

缺点是过钢易折，不仅对力量控制相对不灵敏，而且如果遇到冲击，对结构和电机都会造成损伤。

而秦冲设计是柔性传统机构，驱动机构的原理与普票机械手相似，但他在这个驱动的连杆上串联上弹性装置和力传感器。

这样做不仅可以保护电机不受到冲击，而且对力的控制更精准，缺点则是定位精度相对较差。

虽然定位精度较差，但是对于上下料和装卡来说，机械手的定位精度并不太重要，对力量的控制更为重要，因此，才做了这种带作用力反馈的柔性关节设计。

由于事先已经做好了准备，需要加工的零件已经全部加工完成，故而在订购的电机等外购件到货以后，秦冲很快就完成了整个机器人的组装。

机械部分组装完成后，就是安装控制系统。

杜子非设计的控制系统外国上依旧秉承了两台机床的传统，虽然外表简陋，怎么看怎么像一堆破烂DIY出来的，但功能却十分强大。

完成了所有安装调试工作后，两人开始了机器人的功能测试。